کانگ فو توآ-۲۱ در سال ۱۳۷۹ توسط دکتر احمد سلامی بنیان نهاده شده است. استاد دکتر سلامی از پیشکسوتان کانگ فو توآ در ایران و جزء اولین راهدانان طریقت دانایی هستند که موفق به دریافت شالبند از سوی بنیانگذار کانگ فو توآ می شوند.استاد سلامی سرهنگ بازنشسته نیروی انتظامی ، دارای درجه فوق لیسانس تربیت بدنی از دانشگاه تربیت مدرس با ارائه تز علمی (مقایسه دو روش طب سوزنی و ورزش درمانی در بیماران مبتلا به کمر درد) و دارای دکترای بیومکانیک با تز علمی (بررسی تاثیر حرکات بیومکانیکی بر روی خون ، قلب و مغز بین دو گروه ورزشکار و غیر ورزشکار) از دانشگاه باکو هستند و عضو سابق هیات علمی دانشگاه علوم انتظامی تهران می باشند.
کانگ فو توآ-۲۱ بر اساس منشور سه گانه زیر بنیان نهاده شده است:
۱- ۲۱ مرحله تکنیکی

۲- بنیان دانشکده انشاء تن و روان

۳- التزام عملی به هفت مایگاه علمی ( فیزیولوژی، پزشکی، روانشناسی، انشاء علوم و تاریخ، فلسفه، روح و روان ، ذن)

این سبک دارای اساسنامه ۲۷ ماده ای و اولین سبکی است که بعد از ۳۲ سال فعالیت به ثبت و تصویب فدراسیون ورزشهای رزمی رسیده است.بر اساس منشور کانگ فو توآ-۲۱ و اساس نامه مصوب آن، در این سبک همراهان جهت بالا بردن سطح علمی با گذراندن دروس دانشگاهی به پیشرفت های برزگی نائل می آیند. این امر به مصداق آیه (( هل یستوی الذین یعلمون و الذین لایعلمون)) می باشد که در طریقت دانایی همه همراهان باید در کنار تربیت جسم، تربیت روان نیز داشته باشد و مسلما یک همراه تحصیل کرده و آشنا به علوم فیزیولوژی و سیکالوژی در تمرین کردن و تمرین دادن موفق تر ظاهر خواهد شد.همچنین هر ساله با برگزاری کنگره های مختلف در سطح کشور، تحقیقات و مقالات علمی همراهان ارائه می گردد که تا کنون بیش از ۵۰ کنگره علمی در این سبک برگزار شده است.

کانگ فو توآ ۲۱ علاوه بر فعالیت به عنوان یک ورزش رزمی زیر نظر فدراسیون کونگ فو به عنوان یک سازمان مردم نهاد (NGO) نیز زیر نظر وزارت کشور فعالیت دارد. در حال حاضر این سبک در کشور قریب به ۲۰ هزار هنر جو دارد و روز به روز به علاقه مندان این هنر رزمی بومی افزوده می شود